2023 年 4 月 26 日，全世界的人们都在注视着 HAKUTO-R 着陆器接近尾声登陆月球表面。 自 2022 年 12 月 11 日起“上路”，完成了八个任务的第一个任务里程碑。 9 号和 10 号将登陆并在月球上建立基地。 众所周知，它到达了月球表面，但并没有像 ispace 团队预期的那样。 美国宇航局的图像证实了她最后的安息之地。
HAKUTO-R 控制团队发布了一份错误分析报告，显示着陆器上的软件在航天器准备降落到地面时做出了错误的高度估计。 根据探测器前往着陆点时拍摄的飞行数据，机载传感器传输了高度数据。 它飞过一个比预期高的陨石坑边缘。 这在软件中造成了实际测量高度与着陆前提供的估计高度之间的差异。 机载软件确定这是传感器错误，并“过滤”了来自该传感器的更多测量值。
基本上，探测器估计其高度为零，即月球表面。 然而，事实并非如此。 相反，它大约有 5 公里高。 当它到达预定的着陆时间时，飞船继续缓慢下降，直到推进系统耗尽燃料。 那时，它仍然在水面之上，并在剩下的路上掉了下来。
编程更改已拆除 HAKUTO-R
作为事故事后分析的一部分，ispace 团队将事故追溯到 2021 年 2 月关键设计审查期间做出的决定。当时，他们改变了着陆点。 这需要改变程序控制的验证和验证方案。 然而，任务模拟器没有足够的关于新着陆点区域地表环境的信息。 这最终导致着陆器认为它所在的位置与它实际飞行的位置不匹配。 因此，虽然航天器到达了月球，并且在大部分过程中都处于控制之中，但由于导航过滤数据它认为是错误的，它最终坠毁了。
过滤功能旨在拒绝任何距离探测器估计值太远的高度测量值。 这背后的想法是能够在传感器给出不正确的高度测量值的情况下保持着陆器的平稳运行。
该事件对ispace团队是一个沉重的打击。 但他们进行了分析，并将这些变化纳入了下一次任务的计划中。 这个想法是为了在着陆序列规划中提供更准确的表面地形数据，以便在未来避免软件冲突。
否则，这是一次真正成功的任务
据 ispace 创始人兼首席执行官 Takeshi Hakamada 称，虽然第 9 和第 10 阶段没有实现，并且客户有效载荷丢失，但 ispace 团队展示了令人印象深刻的能力，使航天器按照预先计划的轨迹飞行并将其送上月球。 “第一次任务展示了很大的技术可靠性，因为我们的探测器在着陆前就到达了月球表面。现在，我们能够在着陆过程中发现问题，并且我们对如何改进未来的任务有了非常清晰的认识。 “虽然很遗憾我们无法完全满足包括我们客户在内的所有利益相关者的期望，但 ispace 的所有人都为我们在任务 1 中取得的成就感到自豪，并对我们能够取得的成就感到非常乐观。”
HAKUTO-R 的视线很直接。 它包括发射准备、发射和轨道部署。 之后，它进行了首次轨道控制机动，实现了稳定的航天飞行。 然后它进行了更多的轨道控制机动并向月球发射。 最后，他到达了月球引力场并进入了月球轨道。 所有这些成就的数据已经合并到接下来的两个 ispace 任务中。
“我们已经开始着手执行任务 2 和任务 3，”Hakamada 说，并指出团队已准备好迎接挑战并尽一切努力改进未来的工作。 “我们将确保从 Mission 1 中获得的宝贵知识将引领我们进入下一发展阶段。我们相信这是我们对所有利益相关者的承诺和责任。“永不放弃月球任务”本着这种精神，我们将继续前进。
基于 HAKUTO 的未来任务
Ispace 于 2010 年开始作为一家月球资源开发公司。HAKUTO 最初是他们参加 Google Lunar XPRIZE 竞赛的参赛作品。 该公司随后致力于开发它以将有效载荷运送到月球。 它的下两个任务 2 和 3 应该在 2024 年和 2025 年发射。坠毁的 HAKUTO-R 着陆器携带了一个有趣的有效载荷组合。 阿联酋提供了拉希德的火星车。 日本宇宙航空研究开发机构 (JAXA) 在月球上推出了一款名为 SORA-Q 的机器人。 该机构与 Tomy 的玩具公司合作解决了这个问题。
Ispace 希望通过漫游车和其他机器人技术产品提供进入月球表面的途径。 未来的计划包括用于制药和生命科学项目以及娱乐和教育项目的设备。 此外，该公司还向想要进入月球探测市场的个人和公司出售数据服务。
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